在相机成像过程中，一共涉及4个坐标系：
- 世界坐标系：由用户定义的三维世界坐标系，描述物体和相机在真实世界中的位置，原点可以任意选择。
- 相机坐标系：以相机的光心为坐标原点，x轴和y轴平行于图像坐标系的x轴和y轴，z轴为相机的光轴。
- 图像坐标系：与成像平面重合，以成像平面的中心（光轴与成像平面的交点）为坐标原点，x 轴和 y轴分别平行于成像平面的两条边。
- 像素坐标系：与成像平面重合，以成像平面的左上角顶点为原点，x 轴和 y 轴分别平行于图像坐标系的x轴和y轴。
相机成像过程可以理解为坐标系间的三次变换。在理想情况下（不考虑畸变），变换过程如图：
相机畸变
